機械設備行業(yè)深度報告：對比ATLAS看人形機器人商業(yè)化可能性 關注精密減速器賽道

      波士頓動力機器人Atlas 展現(xiàn)接近人類的運動性能，為未來商用人形機器人樹立標桿。對標Atlas 的算法、感知和動力系統(tǒng)，我們認為電驅(qū)未來完全有望實現(xiàn)Atlas電液驅(qū)動的運動表現(xiàn)，并且其成本優(yōu)勢可驅(qū)動產(chǎn)品打開消費市場。

 

      我們認為在未來3~5 年內(nèi)，隨著伺服電機、精密減速器的迭代，AI 算法及環(huán)境感知技術的升級，人形機器人有望滿足消費端市場需求，迎來行業(yè)爆發(fā)。

 

      建議重點關注運動控制系統(tǒng)核心零部件的諧波減速器、RV 減速器，以及環(huán)境感知模塊的激光雷達，圍繞細分賽道尋找優(yōu)質(zhì)投資標的。

 

      MPC 為Atlas 步態(tài)算法核心，液驅(qū)以更高力密度促成Atlas 優(yōu)異運動性能（1）波士頓動力MPC 步態(tài)算法可實現(xiàn)軌跡優(yōu)化和離線設計，保證Atlas 實現(xiàn)實時行為反饋。（2）波士頓動力在液驅(qū)方面進行廣而深的專利布局以降低液壓系統(tǒng)的能耗，使得動力系統(tǒng)取得更高效率。液驅(qū)依靠流體動力，其力密度為電驅(qū)的十倍，使得Atlas 具有超越人的運動性能；（3）特斯拉Optimus 算法結(jié)構(gòu)與Atlas 類似，隨著更具可用性的軌跡優(yōu)化行為庫的數(shù)據(jù)積累，及在線動作調(diào)整的算法迭代，Optimus 有望實現(xiàn)更多靈活行為。（4）電驅(qū)由于易于維護、低成本和零件規(guī)整的特點被商業(yè)化選擇。目前電機普遍通過增大轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速、加入稀土元素等途徑滿足更高功率需求，提升響應性能，并通過精密減速器實現(xiàn)更優(yōu)動力輸出。

 

      諧波減速器：體積小精度高，滿足人形機器人小關節(jié)要求（1）利用少齒差減速原理，諧波減速器可實現(xiàn)高精度運動控制，且結(jié)構(gòu)緊湊，體積更小，滿足人形機器人關節(jié)設計的要求；（2）材料、齒形、軸承等決定減速器性能，國內(nèi)廠商加速技術進步，在齒形設計、加工工藝等方面不斷縮小和國外的差距；（3）對標日本哈默納科發(fā)展，看好國內(nèi)廠商在技術、產(chǎn)能等方面奮起追趕；

 

      綜合行星和擺線傳動優(yōu)勢，RV 減速器承擔大關節(jié)角色（1）RV 減速器多級傳動，具備大負載、工作平穩(wěn)等優(yōu)勢；（2）RV 減速器結(jié)構(gòu)復雜，技術壁壘較高，關注國內(nèi)創(chuàng)新打破壟斷；（3）日系主導RV 減速器市場，國內(nèi)自研疊加全球機器換人創(chuàng)造發(fā)展機遇；

 

      建議圍繞環(huán)境感知模塊和精密減速器賽道尋找優(yōu)質(zhì)投資標的（1）精密減速器：綠的諧波（諧波減速器），雙環(huán)傳動（RV 減速器）；（2）環(huán)境感知：參考智能駕駛領域行業(yè)進展挖掘投資機遇? 風險提示

 

      人形機器人量產(chǎn)進度及出貨量不及預期；伺服電機技術迭代不及預期；精密減速器產(chǎn)品迭代不及預期；